Robot manipulator adalah robot yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan memanipulasi benda kerja. Robot manipulator dapat digunakan sebagai media pembelajaran dan praktikum di laboratorium bagi mahasiswa karena merupakan robot yang memiliki analisis kinematika dan dinamika yang komplit.
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat sistem mekanik, sistem elektronik dan sistem kontrol robot manipulator 5 DOF (Degree of Freedom), yakni 3 DOF untuk link-nya dan 2 DOF untuk end effector-nya, serta untuk membandingkan hasil simulasi dan eksperimen prototipe robot manipulator. Metode penelitian yang digunakan selama proses pelaksanan penelitian ini yakni : studi literatur, membuat formulasi dan simulasi inverse kinematic 3 DOF untuk robot manipulator, merancang robot manipulator dengan sistem mekanik, sistem elektronik, dan sistem kontrol, serta melakukan pegujian kinerja sistem pada robot manipulator. Terakhir membandingkan hasil simulasi dan eksperimen robot manipulator. Robot manipulator ini terdiri dari 3 DOF dengan putaran sudut 0° sampai dengan 300⁰ dan end effector 2 DOF dengan putaran 0° sampai dengan 180⁰. Motor dynamixel AX-12A dan motor servo (SG90 dan MG996R) digunakan sebagai penggeraknya, sedangkan Arduino Mega digunakan sebagai kontroler.
Formulasi telah dilakukan untuk mendapatkan inverse kinematic robot manipulator 3 DOF. Sistem mekanik, sistem elektronik dan sistem kontrol robot manipulator telah dibuat menggunakan pelat aluminum, acrylic, gripper, motor dynamixel AX-12A, motor servo MG996R, motor servo SG90, mikrokontroler Arduino Mega, push button, keypad matrix 4×4, LCD 20×4, dan software IDE Arduino. Hasil simulasi dan eksperimen menunjukkan bahwa prototipe robot manipulator yang dibuat telah bekerja dengan baik.
Kata Kunci : Robot manipulator, prototipe, DOF, formulasi, simulasi dan eksperimen.