Sampah merupakan salah satu permasalahan kompleks yang dihadapi, baik oleh negara-negara berkembang maupun negara-negara maju di dunia. Pembuatan robot pembersih halaman merupakan salah satu solusi yang dapat membantu manusia dengan proses pengerjaannya yang cepat dalam menangani permasalahan sampah khususnya sampah berupa daun, kertas dan plastik. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan robot pembersih halaman yang dapat berjalan lurus di daerah datar serta menghindari hambatan dengan bantuan sensor ultrasonik.
Metode penelitian ini meliputi sembilan tahap prosedur yakni studi literatur, tahap perancangan, tahap pengadaan alat dan bahan, tahap pembuatan (mekanik, elektrik dan kontrol), tahap perakitan, tahap uji coba, tahap pengambilan data dan tahap pembuatan laporan. Pada penilitian ini robot pembersih halaman menggunakan mikrokontroler ATMega 2560 (Arduino Mega 2560) sebagai pengontrol, sistem vacuum cleaner untuk mengisap sampah, sensor ultrasonik sebagai pendeteksi hambatan dan modul Bluetooth HC-05 yang digunakan sebagai kendali manual robot dengan menggunakan software Bluetooth RC Controller.
Robot yang dihasilkan menggunakan pemrograman Arduino dengan sistem kendali otomatis dan manual. Cara kerja dari kendali otomatis yaitu pada saat rangkaian robot diaktifkan maka motor dc akan berputar menggerakkan robot berjalan lurus sambil dan robot menyapu sampah dan diisap oleh vacuum cleaner. Ketika terdapat penghalang pada jarak 70 cm di depan robot maka secara otomatis robot akan berputar 180º menggunakan sensor ultrasonik yang dipasang di depan robot yang memberi informasi ke kontroler. Pada sistem kendali manual, pergerakan dan arah robot pembersih dapat dikontrol menggunakan aplikasi Bluetooth RC Controller di smartphone. Jarak transmisi yang dapat ditempuh robot menggunakan koneksi Bluetooth yaitu sejauh 10 m dengan persentase error 0.9% pada saat mencapai jarak tempuh maksimal. Dimensi dan massa maksimum sampah yang dapat dihisap oleh robot yaitu 125 mm x 41 mm dan 128 gram.