Humanoid Robot Soccer merupakan robot otonom mirip manusia yang mampu beradaptasi dengan perubahan lingkungan dan terus mencapai tujuannya yakni bermain sepak bola. Humanoid Robot Soccer ini dirancang dengan menggunakan perangkat lunak OpenCM 9.04 untuk memprogram kaki pada robot dan perangkat lunak Arduino pro mini untuk memprogram sensor yang merupakan input dari robot. Robot ini memiliki 20 sendi dengan menggunakan sensor CMUCam3 yang berfungsi sebagai sistem penglihatan robot, menggunakan sensor percepatan GY-25 untuk mengetahui kondisi robot ketika terjatuh dan menggunakan OpenCM 9.04 untuk mengatur pergerakan servo. Otak pada robot ini yakni pengontrol mikro Arduino pro mini.
Output dari Humanoid Robot Soccer ini adalah mencari bola dengan mendeteksi warna bola yang ditentukan dan telah terprogram dalam mikrokontroler. Ketika pertama dinyalakan leher robot yang menopang servo tempat melekatnya kamera akan berputar dengan batas sudut tertentu ke arah kiri dan kanan untuk mencari bola, apabila telah mendapatkan objek bola maka badan robot akan mulai menggerakkan kakinya ke arah bola. Apabila sudah mendekati bola pada nilai tertentu maka robot akan mendeteksi dan mencari warna gawang lawan yang telah di program sebelumnya setelah mendapatkan maka robot akan menendang bola tersebut ke arah gawang.

Kata kunci: Humanoid Robot Soccer, OpenCM 9.04, Arduino pro mini.