Telah banyak penelitian yang dilakukan dalam hal ball tracking namun dalam pengolahan gambar dan geraknya masih belum menghasilkan suatu sistem ball tracking yang memiliki respon yang baik terhadap gerakan bola maupun kondisi cahaya sekitar bola yang dikarenakan oleh kualitas gambar dari kamera dan cara pengolahan data yang masih menyatukan pengolahan gambar dan motion dalam satu script program. Tujuan tugas akhir ini yaitu merancang pelacakan bola dengan menggunakan kamera webcam sebagai penangkap citra gambar dan memisah pengolahan gambar dan pengolahan motion. Metode yang akan digunakan untuk mengolah gambar dari webcam yaitu menggunakan image processing dengan library openCV Python yang berjalan diatas raspberry pi, selanjutnya untuk pengolahan motion yang akan menggerakkan servo pan dan tilt kamera serta dua buah motor DC sebagai penggerak badan robot dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler arduino nano. Sehubungan dengan itu, penelitian ini diawali dengan studi literatur, identifikasi masalah, perancangan sistem perangkat keras dan perancangan sistem perangkat lunak. Berdasarkan hasil perancangan, pengujian dan analisa hasil rancangan, didapatkan sistem ball tracking webcam dengan kemampuan yaitu, untuk bola dengan ukuran diameter 17cm dapat di deteksi hingga jarak maksimal 200 cm, objek yang berwarna sama dengan bola yang dideteksi, akan tetap terbaca oleh robot meskipun dengan bentuk yang berbeda, hal ini dikarenakan pembacaan objek didasarkan pada warna, jika terdapat dua objek bola dengan warna yang sama ,bola yang dideteksi oleh robot yaitu bola yang memiliki nilai warna HSV paling sesuai, pada jarak 1m, manimal ukuran diameter bola yang dapat dideteksi yaitu 6cm, pembacaan bola yang stabil yaitu pada saat intensitas cahaya berada pada 32 lux keatas, pada pengujian jarak 1 meter, robot dapat melakukan tracking bola hngga mendekati bola dengan rata-rata kecepatan 4 detik dan pada pengujian jarak 2 meter, robot dapat mendekati bola dengan rata-rata kecepatan 8 detik.