OPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT

Muhammad, Chaerur Rijal and Ari, Santoso and Rusdhianto, Efendi (2015) OPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT. In: Seminar Nasional Teknik & Manajemen Industri, 2015, UMM.

[img]
Preview
Text
PROCEEDING SNTMI 2015_RIJAL.pdf - Published Version

Download (954kB) | Preview

Abstract

Teknologi pendukung proses bongkar muat logistik di pelabuhan menyongsong program tol laut mutlak ditingkatkan. Crane merupakan salah satu komponen teknologi yang penting dalam proses bongkar muat logistik di pelabuhan. Saat crane bergerak akan terjadi ayunan beban seperti gerakan pendulum karena beban tergantung bebas dan ada perubahan percepatan gerak crane. Semakin cepat crane bergerak, ayunan yang terjadi semakin besar, menjadi tidak terkendali dan dapat membahayakan, Jika gerak crane terlalu lambat akan memperlama waktu proses pemindahan beban. Olehnya perlu suatu kontroler yang dapat mengurangi ayunan beban saat pengoperasian crane tanpa mengurangi waktu proses pemindahan beban dari satu titik ke titik lain. Kontroler yang optimal adalah kontroler yang memiliki daya tanggap yang cepat dan stabil, tetapi tidak memerlukan energi yang berlebihan. Kontroler yang optimal dapat dicapai melalui pengaturan indeks performansi dan fitness value yang tepat. Kontroler yang umum dipakai untuk pengaturan crane adalah kontroler Proporsional-Derivative Linear Quadratic Regulator (PD-LQR). Namun optimalisasi kontroler PD-LQR sangat dipengaruhi oleh pemilihan matriks bobot Q dan R yang paling sesuai. Ada beberapa cara pemilihan matriks Q dan R, dimana pada penelitian ini dipakai metode algoritma cerdas Unified Particle Swarm Optimization (uPSO). Juga diteliti pengaruh pemilihan bentuk matriks Q terhadap proses optimalisasi PD-LQR. Kontroler PD-LQR-uPSO ini akan dibandingkan dengan kontroler lain yang sudah diteliti sebelumnya. Ditemukan fakta bahwa pada kontroler PD-LQR-uPSO, pemilihan matriks Q diagonal lebih mempercepat proses optimalisasi dan pencapaian nilai minimum dibanding memakai matriks Q bebas. Juga terlihat bahwa bahwa kontroler LQR yang dioptimasi dengan algoritma uPSO lebih baik dibanding dengan kontroler jenis lainnya.

Item Type: Conference or Workshop Item (Paper)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Department of Electrical Engineering > Teknik Elektronika
Depositing User: Muh. Chaerur Rijal
Date Deposited: 23 Dec 2016 00:15
Last Modified: 06 Jun 2017 06:51
URI: http://repository.poliupg.ac.id/id/eprint/126

Actions (login required)

View Item View Item