Rancang Bangun Unmanned Surface Vehicle (Usv) Sebagai Platform Survei Batimetri Pada Perairan Dangkal
Survei batimetri penting untuk navigasi, pengelolaan sumber daya air, dan mitigasi bencana. Namun, metode konvensional menggunakan kapal berawak memiliki keterbatasan di perairan dangkal, seperti manuver terbatas, kebutuhan personel dan biaya operasional tinggi, serta risiko keselamatan. Penelitian ini bertujuan merancang USV sebagai platform survei batimetri yang dapat dioperasikan oleh dua personel serta menganalisis deviasi lintasannya terhadap jalur waypoint.
Metode penelitian mencakup perancangan mekanik, integrasi sensor kedalaman ultrasonik dengan sistem navigasi berbasis Pixhawk dan Mission Planner, serta pengujian lapangan pada November 2025–Juli 2026. Data flight log diekstraksi menggunakan pustaka pymavlink dan dianalisis secara kuantitatif. Untuk pemetaan batimetri, koordinat pada pesan GPS dan DPTH mejadi dasar analisis navigasi.
Hasil penelitian menunjukkan bahwa USV dapat dioperasikan oleh dua personel. Pada Pengujian 2, mode AUTO menjalankan misi sembilan waypoint dan mencatat WP1–WP9 tercapai, sehingga misi dinyatakan selesai. Jarak posisi terhadap WP1–WP9 berada pada rentang 0,00–0,41 m dengan rata-rata 0,28 m. Heading error absolut rata-rata sebesar 10,32°, sedangkan XTrack absolut rata-rata sekitar 0,20 m. Dari 986 data kedalaman, diperoleh RMSE 4,05 cm terhadap kedalaman aktual 121,5 cm.

Kata kunci: Unmanned Surface Vehicle, batimetri, perairan dangkal, waypoint, sensor ultrasonik, navigasi.