Robot self-balancing beroda dua yang menggunakan prinsip inverted pendulum untuk menjaga keseimbangannya. Penelitian tugas akhir ini berjudul “Rancang Bangun Robot Self-Balancing dengan Sistem Line Follower” yang bertujuan untuk memperoleh nilai tuning PID yang optimal pada robot, dan menambahkan fitur line follower sehingga robot dapat mengikuti jalur secara otomatis. Metode penelitian yang digunakan meliputi studi literatur, perancangan sistem mekanik dan elektronik, pemrograman mikrokontroler ESP32, integrasi sensor MPU6050 dan sensor garis, serta pengujian menggunakan metode trial and error untuk penalaan PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kontrol PID mampu menjaga keseimbangan robot dengan tingkat akurasi sensor MPU6050 rata-rata 95,53%. Fitur line follower berhasil berfungsi dengan baik dalam mengikuti jalur.