EKSPERIMEN GETARAN PADA ROBOT MANIPULATOR YANG BERGERAK TRANSLASI

Sari

Robot manipulator banyak digunakan dalam aplikasi di industri manufaktur dan diharapkan mampu mencapai kinerja yang baik, mampu meningkatkan akurasi posisi, operasional yang aman, komsumsi energi yang rendah, serta memiliki bobot yang lebih ringan. Penelitian ini dikhususkan pada pembuatan sebuah robot manipulator sebagai prototype dengan memfokuskan pada kondisi gerakan translasi. Dalam penelitian ini juga akan dibuat sebuah alat ukur getaran yang digunakan untuk mungukur frekwensi dan amplitudo percepatan dengan menggunakan accelarometer ADXL 335. Data yang diperoleh akan di tampilkan dalam bentuk grafik FFT frekuensi dan FFT amplitudo percepatan pada software spider. Dengan menggunakan metode Fast Fourier Transform, dapat diketahui frekwensi getaran yang terjadi pada manipulator. Pada penelitian ini menggunakan manipulator dari bahan aluminium dengan panjang 30 cm dan tebal 0,3 cm. Dari hasil pengukuran yang telah dilakukan maka diperoleh frekwensi analisis sebesar 6,71 Hz. Sedangkan frekwensi eksperimen diperoleh sebesar 6,41 Hz. Pada penelitian ini nantinya akan menggunakan sebuah program komputasi yang akan mengontrol pergerakan robot. Metode yang digunakan adalah metode Desain dan Analisis Eksperimental.